Управління перехідними процесами широкого класу рухомих об'єктів, що описуються звичайними нелінійними диференціальними рівняннями, вимагає розробки робастно-оптимальних систем зі змінною структурою. Запропоновано рішення цієї задачі за допомогою загальної алгоритмічної процедури побудови оптимальних траєкторій, визначення моментів перемикання та синтезу керуючих функцій для багатовимірних систем. Контроль невідповідності траєкторії руху фізичного об'єкта оптимальній моделі розрахункової траєкторії дозволяє врахувати значення оптимального керування та сформувати робастну підсистему, яка забезпечує інваріантність до неповної інформації про рухомий об'єкт.